Lokomotywa Salamanca z 1812 r.
Ewolucja kolei od form transportu przemysłowego (głównie w kopalniach) do publicznie dostępnego środka transportu z napędem mechanicznym miała najwcześniej miejsce w Wielkiej Brytanii, kraju, w którym zapoczątkowana została rewolucja przemysłowa. W 1803 r. pojawiła się tam pierwsza kolej konna użytku publicznego, służąca do transportu towarów, a w 1807 – także do transportu osobowego. Od 1804 r. próbowano stosować parowozy (Richard Trevithick). W tym czasie rozpoczęła się również historia kolei na Górnym Śląsku, gdzie w latach 1798–1802 powstała pod Chorzowem Huta Królewska, otrzymując połączenie konną koleją przemysłową z szybami Kopalni Królewskiej. Pierwszą lokomotywą parową, która odniosła sukces komercyjny była 2-cylindrowa, posiadająca koło zębate „The Salamanca” (konstruktor Matthew Murray) wyprodukowana w 1812 dla wąskotorowej linii Middleton Railway[w innych językach] w kopalni w Leeds. Intensywny rozwój transportu kolejowego rozpoczął się w 1825 r., kiedy to George Stephenson uruchomił pierwszą linię kolei publicznej łączącą Stockton z Darlington. Jej znaczenie polegało na tym, że ponad wszelką wątpliwość udowodniła możliwość funkcjonowania parowozu ciągnącego znaczną masę wyłącznie z wykorzystaniem tarcia między kołem i szyną. W 1830 r. została otwarta pierwsza linia trakcji wyłącznie parowej, łącząca Liverpool z Manchesterem.
Na kontynencie europejskim również rozpoczynano od trakcji konnej (pierwsze linie publicznie dostępne pojawiły się w 1827 r.). W całej Europie w końcu 1830 istniały 332 km linii kolejowych (ukończone lub w budowie). Wprowadzenie parowozów jako wyłącznej formy trakcji opóźniło się mniej więcej o 7 lat w stosunku do Brytanii, choć już w 1816 roku Johann Friedrich Krigar prowadził prace nad pierwszym pruskim parowozem, oparte o wykonane w wyniku szpiegostwa przemysłowego z lat 1812–1814 obserwacje lokomotyw Salamanca. Jednakże w krajach najlepiej rozwiniętych, budowa linii dalekiego zasięgu nastąpiła bardzo szybko. Linia łącząca Londyn z przemysłowym okręgiem Lancashire-Cheshire została otwarta w 1838 r., podczas gdy linia łącząca Drezno z Lipskiem – tylko rok później. Pierwsza dekada rozbudowy kolei w Europie pozostała pod dominacją technologii brytyjskiej (zwłaszcza Roberta Stephensona), chociaż np. Niemcy bardzo szybko próbowali budowy własnych parowozów.